TL;DR: NF-e (modelo 55) para venda de mercadorias, NFC-e (modelo 65) para venda no varejo presencial, NFS-e para prestação de serviços. Todas são eletrônicas e validadas pela Sefaz ou prefeitura.
Modelo 55. Para vendas de mercadorias entre empresas, vendas para outros estados e operações com ICMS. Substitui as antigas notas fiscais modelo 1 e 1A em papel.
Documento municipal para prestação de serviços. Desde 2023 existe o Padrão Nacional NFS-e que unifica o layout entre municípios.
Modelo 65. Para vendas presenciais ao consumidor final (varejo), substitui o cupom fiscal ECF. Imprime DANFE simplificado.
Para venda a empresas (CNPJ), sim. Para PF, é dispensado mas pode emitir voluntariamente.
Use o emissor gratuito da Sefaz do seu estado (NF-e/NFC-e) ou da sua prefeitura (NFS-e).