TL;DR: Use o Sicalc (gratuito) ou eCAC para gerar DARF. Informe código de receita, período de apuração e valor. Pague em qualquer banco até o vencimento (varia por tributo).
Reúna a documentação e ferramentas necessárias antes de iniciar o procedimento. Erros comuns vêm de pular etapas preparatórias.
Verifique se o procedimento foi efetivado nos sistemas do governo. Guarde comprovantes por pelo menos 5 anos para fiscalização.
Tabela de códigos no portal da Receita Federal ou eCAC.